一种放射性粒子介入治疗肿瘤的手术机器人系统及操作方法

摘要

一种放射性粒子介入治疗肿瘤的手术机器人系统及操作方法，涉及医疗器械领域。主机与显示屏连接，主机分别与CT机、机器人手臂连接；注射器导向模板上并排分布多列放射性粒子注射引导孔，注射器导向模板由6自由度机器人手臂夹持；机器人手动操作面板与机器人手臂连接，机器人手臂固定在CT床边且可沿CT床边滑动，并可随CT床进入CT机内侧；手术机器人主机根据CT影像得到需要治疗的位置信息后，判定机器人手臂末端的导向模板上定位探针的位姿；系统下达指令移动机器人手臂，将导向模板放置到需注射放射性粒子的位置，将注射器沿导向模板上的注射引导孔穿刺到肿瘤部位，注射放射性粒子，并根据诊断结果控制注射量。

主权项

一种放射性粒子介入治疗肿瘤的手术机器人系统，其特征在于，包括主机(1’)、显示屏(2’)、机器人手动操作面板(4’)、机器人手臂(5’)、注射器导向模板(6’)、CT机(7’)；主机(1’)与显示屏(2’)连接，主机(1’)还分别与CT机(7’)、机器人手臂(5’)连接；其注射器导向模板采用矩形导向模板，注射器导向模板上并排分布多列放射性粒子注射引导孔，注射器导向模板(6’)由6自由度机器人手臂(5’)夹持；机器人手动操作面板(4’)与机器人手臂(5’)连接，机器人手臂(5’)固定在CT床边且可沿CT床边沿滑动，并可随CT床一同进入CT机内侧；显示器和机器人手动操作面板(4)，可分别对机器人手臂进行一些微调及手动操作。