一种无人机影像实时全景拼接方法及系统

摘要

本发明涉及一种无人机影像实时全景拼接方法及系统，其方法包括以下步骤，相机对航摄区域进行拍摄获取每个曝光点的影像；分别从GPS和姿态仪中获取对应的GPS数据和姿态仪数据；对获取的GPS数据和姿态仪数据进行同步和实时解算，并算出相机在预设曝光时刻拍摄的影像的外方位元素；根据相机在预设曝光时刻的外方位元素将对应曝光点获取的且经过预处理的影像映射到全景图中，得到实时的影像全景图。本发明通过对影像数据、定位仪数据和GPS数据的采集、定位仪数据和GPS数据数据同步和定位仪数据和GPS数据的快速解算实时进行影像全景拼接，相对于传统航空摄影测量流程，避免了空中三角测量等比较耗时的环节，大大提高了数据处理速度。

主权项

一种无人机影像实时全景拼接方法，其特征在于，包括以下步骤，S1，相机根据预设曝光点的WGS84坐标位置对航摄区域进行拍摄获取每个曝光点的影像；S2，根据每个曝光点的影像的曝光时刻分别从GPS和姿态仪中获取对应的GPS数据和姿态仪数据；S3，嵌入式计算机对获取的GPS数据和姿态仪数据进行同步和实时解算，并根据曝光时刻和姿态仪的偏心角解算出相机在预设曝光时刻拍摄的影像的外方位元素；S4，嵌入式计算机根据相机在预设曝光时刻的外方位元素将对应曝光点获取的且经过预处理的影像映射到全景图中，得到实时的影像全景图。