借助手势控制来控制机器人系统的控制装置和方法

摘要

本发明涉及用于控制机器人系统(11)的控制装置(25,28,29)，该机器人系统具有至少一个机器人手臂(14,18)，在该机器人手臂上固定有具有末端执行器(17,21)的外科器械(15,19)，其中，控制装置(25,28,29)包括图像采集系统(25,28)，它记录下至少一只手(30L,30R)的控制设定并分析和转化为用于该机器人系统(11)的一个或多个部件的相应控制指令。为了简化且尤其直观地设计机器人系统(11)的控制而提出设有控制单元(25)，它确定外科器械(15,19)的末端执行器(17,21)的取向和/或位置和/或张角作为一个或多个第一参数，且还确定至少一只手(30L,30R)的取向和/或位置和/或张角作为一个或多个第二参数，在其中一个或多个所述第一参数不同于各自对应的第二参数的情况下阻止末端执行器(17,21)的手动控制，且在其中一个或多个所述第一参数与各自对应的第二参数一致的情况下准许手势控制，从而能通过手来操作外科器械(15,19)。

主权项

一种用于控制机器人系统(11)的控制装置(25,28,29)，该机器人系统具有至少一个机器人手臂(14,18)，在该机器人手臂上固定有具有末端执行器(17,21)的外科器械(15,19)，其中，该控制装置(25,28,29)包括图像采集系统(25,28)，该图像采集系统记录至少一只手(30L,30R)的控制设定值并分析和转化为用于该机器人系统(11)的一个或多个部件的相应控制指令，其特征是，设有控制单元(25)，该控制单元确定该外科器械(15,19)的末端执行器(17,21)的取向和/或位置和/或张角作为一个或多个第一参数，而且还确定至少一只手(30L,30R)的取向和/或位置和/或张角作为一个或多个第二参数，在其中一个或多个所述第一参数不同于各自对应的第二参数的情况下，阻止该末端执行器(17,21)的手动控制，并且在其中一个或多个所述第一参数与各自对应的第二参数一致的情况下准许手势控制，从而该末端执行器(17,21)能借助手势控制被操作。