通向器械无菌适配器的致动器接口

摘要

外科手术系统(200)包括对侧隙敏感的外科手术器械(260)，所述侧隙将不利地影响受控制的扭矩和位置到外科手术器械的传送。外科手术器械(260)经由机械接口耦合到外科手术器械操纵器组件(240)中的马达。机械接口和外科手术器械操纵器组件(240)的组合具有低侧隙，例如，小于0.7度。在外科手术器械操纵器组件(240)中控制所述侧隙。从外科手术器械操纵器组件中的驱动输出盘(545)到外科手术器械的从动盘(964)，机械接口具有用于在外科手术中使用的扭矩水平的零侧隙。

主权项

一种装置，其包括：驱动输出盘，其包括：远端表面；从所述远端表面延伸的多个驱动凸爪，所述多个驱动凸爪的每个驱动凸爪包括：第一部分，其包括三维结构；和第二部分，其从所述第一部分延伸，所述第二部分包括两个相对的第二部分侧表面，其中每个第二部分侧表面包括弯曲表面，中间盘，其包括：近端表面；从所述近端表面延伸到所述中间盘中的多个驱动凸爪插孔，所述多个驱动凸爪插孔的每个驱动凸爪插孔被配置为接收所述多个驱动凸爪中的一个，且所述多个驱动凸爪的每个驱动凸爪插孔包括：第一部分，其包括从所述外表面延伸到所述中间盘中的相对侧壁；第二部分，其包括所述驱动凸爪插孔的底表面；和第三部分，其从所述第一部分延伸到所述第二部分，所述第三部分包括两个相对的第三部分倾斜侧表面。