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Procedimiento de seguimiento de un objeto en una secuencia de al menos dos imágenes llamadas precedente y corriente, incluyendo dicho procedimiento las siguientes operaciones: - formar (1) un primer conjunto de puntos Ep >= {Pp(1),...,Pp(i),...,Pp(N)}, respectivamente un segundo conjunto Ec >= {Pc(1),...,Pc(i),...,Pc(M)}, por extracción de puntos característicos de este objeto en la imagen precedente, respectivamente corriente, - calcular (2) un descriptor local (D(Pp(i)); D(Pc(j))) para cada uno de los puntos característicos extraídos, - cuantificar (3) la disimilitud entre el descriptor de cada punto del primer conjunto de puntos y el descriptor de cada punto del segundo conjunto de puntos, - formar (4) pares de puntos emparejados (C(i,j)) para cada punto del primer conjunto de puntos en función de las disimilitudes entre descriptores así cuantificados, asociando cada par de puntos emparejados un punto del primer conjunto de puntos con un punto del segundo conjunto de puntos, - estimar (6) los parámetros de un modelo de desplazamiento del objeto entre las dos imágenes a partir de los pares de puntos emparejados así formados, en el que la operación de estimación de los parámetros del modelo de desplazamiento va precedida de una operación (5) de selección de los pares de puntos emparejados utilizados para estimar los parámetros del modelo de desplazamiento, en el curso de la cual dichos pares de puntos emparejados son únicamente seleccionados entre aquellos que son relativos a puntos del primer conjunto de puntos que son singulares, siendo cada punto del primer conjunto de puntos un punto singular, caracterizado por que: - por una parte, si la menor disimilitud entre el descriptor de este punto del primer conjunto de puntos y el descriptor de un punto del segundo conjunto de puntos es inferior a un umbral predeterminado (TH1) y, - estando los puntos del segundo conjunto de puntos que son relativos a este punto del primer conjunto de puntos ordenados por disimilitud creciente para formar una lista (Pc i) de puntos ordenados, si, por otra parte, existe un índice Ki de esta lista tal que la disimilitud (DIS[D(Pp(i)),D(Pc(j))] sea inferior a un valor predeterminado (TH2) y que este índice Ki es tal que la desviación entre la disimilitud entre el punto (Pp(i)) del primer conjunto de puntos y el punto (Pc i(Ki)) del segundo conjunto de puntos que es relativo a este índice Ki, y la disimilitud entre el punto del primer conjunto de puntos y el punto (Pc(Ki+1)) del segundo conjunto que es relativo al índice que sigue al índice Ki, es inferior a un umbral predeterminado (TH3). |
