用于学/检查焊接机器人的运动过程的方法、焊接机器人及用于焊接机器人的控制装置

摘要

本发明涉及一种用于示教焊接机器人的方法，其中，通过手动实施的定位过程确定并存储位置。在第一步骤中，将可运动地支承的焊丝（9、30）从焊接机头（29）中移出一个长度（l）。之后，使焊接机头（29）向工件（14、31）上的一个位置运动。在定位后，在焊接装置中启动“线触传感过程”，在该线触传感过程中，在焊丝（9、30）和工件（14、31）之间施加检查电压，并且随后借助焊接机头（29）继续手动的定位过程。在此，在检测到焊丝（9、30）和工件（14、31）之间的电流或者检测到检查电压的下降时，使焊丝（9、30）返回以便中断电流。此外，本发明涉及实施根据本发明的方法的焊接设备或用于该焊接设备的控制装置。

主权项

一种用于示教焊接机器人(26)的方法，其中，通过手动实施的定位过程确定并存储位置，该方法包括下述步骤：－将可运动地支承的焊丝从焊接机头(29)中移出一个长度，并且－使焊接机头(29)向工件上的一个位置运动，其特征在于，－在定位于工件上的所述位置后，在焊接装置中启动线触传感过程，在该线触传感过程中，－在焊丝和工件之间施加检查电压，并且－随后借助焊接机头(29)继续手动的定位过程，－其中，在检测到焊丝和工件之间的电流或者检测到检查电压的下降时，使焊丝返回以便中断电流。