一种索杆复合驱动的并联码垛机器人

摘要

本发明公开一种索杆复合驱动的并联码垛机器人，包括机架，其特征在于：所述机架上设有基座驱动机构，所述基座驱动机构上安装有转矩传输机构，所述转矩传输机构顶端安装有顶部齿轮箱，所述顶部齿轮箱上活动连接有吊臂，吊臂的活动端头上还设有机械臂末端工具用于操作工作对象，还包括3个钢丝绳驱动器和对应的三根钢丝绳，所述3个钢丝绳驱动器位于机架上，均匀围绕分布在基座驱动机构周围，本发明通过柔索驱动顶部齿轮箱与转矩传出机构做二自由度的空间运动，能实现较大工作空间的码垛作业；同时，具有柔索并联机构、刚度大、承载能力强、安全性强、累积误差小、运动速度高，轨迹灵活多变的优点。

主权项

一种索杆复合驱动的并联码垛机器人，包括机架，其特征在于：所述机架上设有基座驱动机构，所述基座驱动机构上安装有转矩传输机构，所述转矩传输机构顶端安装有顶部齿轮箱，所述顶部齿轮箱上活动连接有吊臂，吊臂的活动端头上还设有机械臂末端工具用于操作工作对象，还包括3个钢丝绳驱动器和对应的三根钢丝绳，所述3个钢丝绳驱动器位于机架上，均匀围绕分布在基座驱动机构周围，所述基座机构包括基座驱动内转矩结构和基座驱动外转矩结构，所述基座驱动内转矩结构和基座驱动外转矩结构分别由驱动电机驱动产生内转矩外转矩，所述转矩传输机构包括外转矩传输机构与内转矩传输机构，所述外转矩传输机构通过六根钢丝绳将转矩从基座转矩输出转盘传递至顶部齿轮箱，所述内转矩经转矩传输机构将转矩从基座内转矩传输轴传递至顶部齿轮箱，经过顶部齿轮箱转换驱动前臂的转动与起吊动作，达到采用柔索与连杆复合驱动实现整个机器人执行搬运码垛动作。