一种基于包容式层次结构的通用机器人多场景控制方法

摘要

本发明公开了一种包容式层次型多场景服务机器人控制方法，用于在多个场景下，利用优先级机制和禁止机制，通过键盘指令、语音指令、套接字(Socket)指令和邮件指令控制服务机器人，并具有简单的避障行走功能。本发明的显著优点是每种控制方式以层次化结构并行执行，层次之间使用简单的优先级机制和禁止机制进行协调，因此实时性好；这种控制方法是软件设计，与机器人平台无关，因此可移植性好；没有设置主控模块，增加新功能不需要重新编写已有模块，因此可扩展性好；协调机制简单，相比复杂的主控模块对处理器要求低，因此硬件成本降低，易于普及。

主权项

一种基于包容式层次结构的通用机器人多场景控制方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)启动机器人平台，启动外接或者嵌入式的计算机，将摄像头、麦克风连接计算机；(2)将计算机接入网络，并作为服务器端与客户端建立套接字socket连接；(3)创建四个指令队列，用于存放键盘、麦克风、套接字以及邮件的控制指令；(4)定义四个指令队列的优先级，由高到低依次为键盘、麦克风、套接字以及邮件的控制指令；(5)启动四个控制模块用于接收指令；(6)四个控制模块将接收到的指令装入对应的指令队列；(7)从四个指令队列中取出优先级最高的指令；(8)机器人平台识别指令；(9)机器人平台控制机器人执行指令；步骤(8)进一步包括以下步骤：(81)如果指令无法识别，则在控制界面给出提示并且丢弃指令；(82)如果指令可以识别，则进入步骤(9)；其中步骤(9)进一步包括以下步骤：(91)如果指令无法执行，则在控制界面给出提示并且丢弃指令；(92)如果指令可以执行，执行结束后返回步骤(6)；取出优先级最高的指令由优先级机制完成，同一指令队列内部的优先级由时间顺序决定，先入队的指令优先级高；四个控制模块分别指：键盘接收模块、语音识别模块、套接字Socket通信模块、邮件接收模块；控制模块的启动方式是：以独立线程的形式并并发或者并行执行。