用于为操纵内窥镜设备的末端朝向一个或更多个界标转向提供视觉引导和在内窥镜导航中辅助操作者的系统

摘要

通过将向量的图形表示显示在当前图像附近来为内窥镜设备的操作者提供界标方向引导，所述当前图像由设置在内窥镜设备的末端处的图像捕获设备捕获并被显示在显示屏上，其中所述向量的图形表示指向将操纵内窥镜的方向以朝例如解剖结构的相关界标移动。通过确定内窥镜设备相对于参考系的当前位置和形状、根据确定的位置和形状产生内窥镜计算机模型，并与参考至参考系的病人计算机模型一起显示内窥镜计算机模型以便当操纵内窥镜时操作者可以看见，来为操作者提供视觉导航。

主权项

一种用于提供内窥镜导航引导的计算机执行的方法，所述方法包括：从计算机存储器获取解剖学上的计算机模型，所述解剖学上的计算机模型由断层扫描产生并且在所述内窥镜导航之前在没有参考至固定参考系的情况下被存储；将所述解剖学上的计算机模型参考至所述固定参考系；确定内窥镜设备相对于所述固定参考系的当前位置和形状；接收由所述内窥镜设备捕获的图像，同时所述内窥镜设备处于所述当前位置和形状；根据确定的所述当前位置和形状产生所述内窥镜设备的计算机模型；以及将所述内窥镜设备的所述计算机模型和所述解剖学上的计算机模型显示在显示器上，其中所述图像由所述内窥镜设备捕获。