| 发明名称 | 一种基于动态环境的路径规划方法 | ||
| 摘要 | 本发明提出一种基于动态环境的路径规划方法，能够对环境进行构造基于动态局部通道三角网格的导航网格，并能够针对不同Agents在动态环境发生变化前后进行搜索路径选择和碰撞规避方法的研究。包括以下步骤：步骤一、对动态环境构造实现局部通道三角网格Local Clearance Triangulation(LCT)；步骤二、保持原有的局部通道三角网格中对通道宽度Clearance值的要求，构建动态局部通道三角网格Dynamic Local Clearance Triangulation(DLCT)；步骤三、将AD*算法作为启发式动态路径规划方法，通过建立新的数据结构使得动态搜索算法能在动态环境中实时获取地图信息进行规划路径。 | ||
| 申请公布号 | CN105606088A | 申请公布日期 | 2016.05.25 |
| 申请号 | CN201610069368.2 | 申请日期 | 2016.02.01 |
| 申请人 | 北京理工大学 | 发明人 | 黄天羽;王磊;裴高军;权子曦 |
| 分类号 | G01C21/00(2006.01)I;G01C21/20(2006.01)I | 主分类号 | G01C21/00(2006.01)I |
| 代理机构 | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人 | 高燕燕 |
| 主权项 | 一种基于动态环境的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、对动态环境构造实现局部通道三角网格Local Clearance Triangulation(LCT)；步骤二、保持原有的局部通道三角网格中对通道宽度Clearance值的要求，构建动态局部通道三角网格Dynamic Local Clearance Triangulation(DLCT)；步骤三、将AD*算法作为启发式动态路径规划方法，通过建立新的数据结构使得动态搜索算法能在动态环境中实时获取地图信息进行规划路径。 | ||
| 地址 | 100081 北京市海淀区中关村南大街5号 | ||