一种基于3-RPC并联机构的多足步行机器人

摘要

本实用新型公开了一种基于3-RPC并联机构的多足步行机器人，包括并联机构；所述并联机构包括上平台和下平台，及与上、下平台连接的多个分支；所述分支与上平台通过圆柱副连接；所述分支与下平台通过转动副连接；所述转动副和圆柱副之间设置有移动副；所述上平台顶点处固定有三条长腿；所述下平台顶点处固定有三条短腿。本实用新型的基于3-RPC并联机构的多足步行机器人，上下平台的两组腿交替支撑机身和向前移动，只要步长的大小满足使机器人重心始终落在起支撑作用的三条腿所确定的三角形区域内，就能使机器人在平面行走时没有倾覆的危险。

主权项

一种基于3‑RPC并联机构的多足步行机器人，包括并联机构；所述并联机构包括上平台和下平台，及与上、下平台连接的多个分支；所述分支与上平台通过圆柱副连接；所述分支与下平台通过转动副连接；所述转动副和圆柱副之间设置有移动副；其特征在于：所述上平台顶点处固定有三条长腿；所述下平台顶点处固定有三条短腿。