在视差图中的对象跟踪方法和系统

摘要

提供一种对象跟踪方法和系统，该方法包括：检测在第一视差图中的第一检测对象且获得第一检测对象的位置；将第一检测对象的位置转换为基于第一视差图中的第一预定参考点的坐标的第一检测相对位置；基于第一检测相对位置和第一检测对象的预定运动方向和预定运动速度，预估在第二视差图中对应于第一检测对象的第一预估对象的预估位置；检测在第二视差图中的第二检测对象且获得第二检测对象的位置；将第二检测对象的位置转换为基于第二视差图中的第二预定参考点的坐标的第二检测相对位置；基于第一预估对象的预估位置以及第二检测对象的第二检测相对位置，来确定第一检测对象与第二检测对象之间的跟踪匹配关系。

主权项

一种在视差图中的对象跟踪方法，包括以下步骤：第一检测步骤，检测在第一视差图中的一个或多个第一检测对象且获得各个第一检测对象的位置；第一转换步骤，将各个第一检测对象的位置转换为基于第一视差图中的第一预定参考点的坐标的各个第一检测相对位置；预估步骤，基于各个第一检测相对位置和各个第一检测对象的预定运动方向和预定运动速度，预估在第二视差图中对应于各个第一检测对象的各个第一预估对象的预估位置；第二检测步骤，检测在第二视差图中的一个或多个第二检测对象且获得各个第二检测对象的位置；第二转换步骤，将各个第二检测对象的位置转换为基于第二视差图中的第二预定参考点的坐标的各个第二检测相对位置；确定步骤，基于各个第一预估对象的预估位置以及所述各个第二检测对象的第二检测相对位置，来确定与各个第一预估对象对应的各个第一检测对象与各个第二检测对象之间的跟踪匹配关系，其中，所述第一预定参考点的坐标包括在第一视差图中的道路的消失点的横坐标和纵坐标中的至少一个，且所述第二预定参考点的坐标包括在第二视差图中的同一道路的消失点的横坐标和纵坐标中的至少一个。