一种仿生扑翼与弹跳多模式运动机器人

摘要

本发明公开了一种仿生扑翼与弹跳多模式运动机器人，包括机架以及设置在所述机架上的弹跳机构、扑翼机构和驱动机构，弹跳机构包括足部、折叠机构、扭簧架子以及绞盘轮；扑翼机构包括左右对称的两个翅膀机构和两个尾翼机构；驱动机构包括驱动电机、齿轮传动机构以及棘轮机构，齿轮传动机构包括输入齿轮以及与输入齿轮啮合的输出齿轮，输出齿轮包括一缺齿齿轮、与曲柄连接的曲柄齿轮以及与绞盘轮连接的绞盘轮齿轮，曲柄齿轮与缺齿齿轮无缺齿的半边啮合，绞盘轮齿轮与缺齿齿轮有缺齿的半边啮合。本发明驱动机构利用单个电机驱动翅膀机构和弹跳机构工作，有效降低了机器人的复杂度和整体质量，提高了该多模式运动机器人的可行性。

主权项

一种仿生扑翼与弹跳多模式运动机器人，包括机架以及设置在所述机架上的弹跳机构、扑翼机构和驱动机构，其特征在于：所述的弹跳机构包括足部、折叠机构、扭簧架子以及绞盘轮，所述的折叠机构下端与所述的足部连接，所述折叠机构的上端与所述的扭簧架子连接，在所述的扭簧架子上还设置有扭簧，该扭簧的一端与所述的折叠机构固定，扭簧的另一端与所述的扭簧架子固定，在所述的折叠机构上还连接有一驱动所述折叠机构折叠或展开的拉绳，该拉绳的另一端缠绕在所述的绞盘轮上；所述的扑翼机构包括左右对称的两个翅膀机构和两个尾翼机构，所述的翅膀机构由曲柄、球头一、连杆、球头二、摇杆、前缘架和翼面组成，所述曲柄和所述连杆一端通过所述球头一连接，所述连杆的另一端和所述摇杆中部通过所述球头二连接，所述摇杆一端铰接安装在所述机架上，所述摇杆的另一端安装有所述前缘架，所述的翼面安装在所述前缘架上；所述的尾翼机构由尾翼连接架、尾翼舵机、尾翼舵盘、尾翼拉杆、尾翼球头、尾翼连接件、尾翼安装架和尾翼翼面组成，所述尾翼连接架、尾翼舵机以及尾翼连接件安装在所述机架上，所述尾翼舵盘安装在所述尾翼舵机输出轴上，所述尾翼拉杆一端与所述尾翼舵盘端部铰接，所述尾翼拉杆另一端通过所述尾翼球头与所述尾翼安装架连接，所述尾翼安装架与所述尾翼连接件铰接，所述尾翼翼面安装在所述尾翼安装架后端部；所述的驱动机构包括驱动电机、齿轮传动机构以及棘轮机构，所述的齿轮传动机构包括输入齿轮以及与所述输入齿轮啮合的输出齿轮，所述的电机输出轴与所述输入齿轮连接，所述的输出齿轮包括一缺齿齿轮、与所述曲柄连接的曲柄齿轮以及与所述绞盘轮连接的绞盘轮齿轮，所述的曲柄齿轮的齿轮轴与所述的输出齿轮传动，在所述曲柄齿轮的齿轮轴上设置有一单向轴承，在所述的单向轴承上设置有一曲柄附齿轮，所述的曲柄附齿轮与所述缺齿齿轮无缺齿的半边啮合，所述绞盘轮齿轮与所述缺齿齿轮有缺齿的半边啮合，所述的棘轮机构包括棘轮和棘爪，所述的棘轮与所述缺齿齿轮同轴固接，所述的棘爪安装在所述的机架上。