一种永磁伺服电机控制方法

摘要

本发明涉及一种永磁伺服电机控制方法，检测出转速误差信号一路直接进入复合智能控制器，另外一路经过微分后得到转速误差变化率后进入复合智能控制器，转速误差和转速误差变化率送模糊控制模块进行模糊计算，得出PID三个参数变化量，再计算分权系数α的值，当α值大于0.6时，采用模糊控制模块输出控制信号，当α值小于0.6时采用传统PID控制模块输出控制信号，输出控制信号作用于永磁同步电机的逆变器上。实现模糊和PID两种调速控制方式的优势动态互补，达到理想的高性能调速效果。本发明方法能够使得电机高精度运行，抗干扰能力强，转速超调量小，且能耗与传统PID控制相比，明显减少，满足低能耗的效果，使电机处于高精度、低能耗运行状态。

主权项

一种永磁伺服电机控制方法，其特征在于，三相电压源，经过LC滤波之后，送入到永磁同步电机的三相定子绕组中，然后检测出转速误差信号，转速误差信号输出一路直接进入复合智能控制器，另外一路经过微分后得到转速误差变化率后进入复合智能控制器，复合智能控制器包括模糊控制模块、PID控制模块和分权控制模块，转速误差和转速误差变化率送模糊控制模块进行模糊计算，得出PID三个参数变化量，再计算分权系数α的值，当α值大于0.6时，采用模糊控制模块输出控制信号，当α值小于0.6时采用传统PID控制模块输出控制信号，输出控制信号作用于永磁同步电机的逆变器上。