一种机器人夹持模块

摘要

本发明涉及一种机器人的夹持模块。该夹持模块包括两个相对设置的夹爪组件、上下可拆分的夹持器平台、夹持器传动组件、及夹持锁紧机构等。通过电机及减速器带动上下夹持器平台内的传动机构转动，从而实现双手爪的张开和闭合。本夹持模块结构简单紧凑，上下夹持器平台可分离，方便装配和拆卸，下夹持器平台上设有多排与其它零部件相接的孔位，方便搭载不同的机器人模块。同时，平行四边形机构上设有夹持锁紧机构，能保证在夹持状态下自动锁紧。在平行四边形机构上还设有连接双手爪的孔位，方便更换不同尺寸和外形的手爪或安装检测装置，来适应不同抓持介质、环境或从事不同的任务作业，从而能搭建不同的机器人构型或系统。

主权项

一种机器人夹持模块，其特征在于，包括一个带有盘式电机(1)的驱动机构；所述驱动机构的输出与夹持器传动组件配接，所述夹持器传动组件设置在一个具有空腔的夹持器平台内，夹持器传动组件与夹爪组件连接，所述夹爪组件包含若干连杆以及与连杆连接的手爪(21)；所述驱动机构通过夹持器传动组件带动连杆从而控制手爪(21)的开合；所述驱动机构包括盘式电机(1)、输入轴与盘式电机(1)输出轴配接的行星齿轮减速器(2)、电机座(3)、以及第一圆柱头螺钉(6)；所述夹持器平台包括两个截面均为U形的上夹持器平台(10)和下夹持器平台(9)；所述上夹持器平台(10)和下夹持器平台(9)通过第一圆柱头螺钉(6)紧固连接形成一个具有空腔的夹持器平台；行星齿轮减速器(2)通过电机座(3)与上夹持器平台(10)和下夹持器平台(9)紧固连接；盘式电机(1)通过行星齿轮减速器(2)以及夹持器传动组件驱动夹爪组件进行夹持；所述夹持器传动组件包括：与行星齿轮减速器(2)输出轴配接的联轴器(4)、与联轴器(4)配接的第一齿轮轴(7)、与第一齿轮轴(7)连接的第一传动齿轮(8)、端盖压板(11)、与第一传动齿轮(8)啮合并装配在第二齿轮轴(13)上的第二传动齿轮(12)、定位环(14)、角接触球轴承(15)；所述联轴器(4)一端与行星齿轮减速器(2)通过螺钉紧固连接，另一端与第一齿轮轴(7)通过螺钉紧固连接；第一齿轮轴(7)和第二齿轮轴(13)两端均通过角接触球轴承(15)支承在上夹持器平台(10)和下夹持器平台(9)内，一端通过安装在上夹持器平台(10)和下夹持器平台(9)上的端盖压板(11)进行限位和预紧；第一传动齿轮(8)和第二传动齿轮(12)分别通过键装配在第一齿轮轴(7)和第二齿轮轴(13)上，通过两齿轮的啮合来传递运动和力矩；夹爪组件为相对位置的V形手爪，能够通过由外连杆(17)、内连杆(18)、手爪(21)、上夹持器平台(10)和下夹持器平台(9)组成平行四边形机构上的孔位结构，来更换不同尺寸和外形的手爪，从而方便搭建不同的机器人构型或系统。