一种基于工业机械手的不锈钢弯管管内抛光系统

摘要

本发明提供了一种基于工业机械手的不锈钢弯管管内抛光系统，包括工业机械手、夹紧机构、上料车和管内抛光机构；所述夹紧机构安装在工业机械手的末端；所述夹紧机构包括机械支撑单元和夹紧动作单元；所述机械支撑单元包括机械手连接件、加强肋、主连接板和直角固定块；所述上料车包括型材机架、四条输送导轨、四个输送滑块、置物板和上料传送单元；所述管内抛光机构包括抛光机架，以及安装在抛光机架上的缓冲单元和抛光单元。本发明所述的不锈钢弯管管内抛光系统能够完全实现不锈钢弯管管内的自动抛光，可完全代替人工操作，显著提供工作效率，降低人力成本，提高企业的自动化水平。

主权项

一种基于工业机械手的不锈钢弯管管内抛光系统，其特征在于，包括工业机械手(4)、夹紧机构(1)、上料车(2)和管内抛光机构(3)；所述夹紧机构(1)安装在工业机械手(4)的末端；所述夹紧机构(1)包括机械支撑单元和夹紧动作单元；所述机械支撑单元包括机械手连接件(138)、加强肋(139)、主连接板(137)和直角固定块(140)；机械手连接件(138)与工业机械手(4)相连，所述主连接板(137)竖直的安装在机械手连接件(138)的下端，主连接板(137)的上端与机械手连接件(138)通过螺栓紧固连接；所述直角固定块(140)包括一体连接互相垂直的水平板和竖直板，主连接板(137)的下端与直角固定块(140)的水平板通过螺栓紧固连接；所述水平板的中心位置设置有一长方形通槽，所述竖直板的中心位置设置有一圆形通孔；所述加强肋(139)呈三角形，安装在主连接板(137)与机械手连接件(138)的连接处；所述夹紧动作单元包括夹紧气缸(135)、气缸连接件(136)、上限位弧形块(132)、夹持传动件(133)、限位块安装座(134)和下限位弧形块(141)；所述夹紧气缸(135)固定安装在直角固定块(140)的竖直板上，夹紧气缸(135)的轴杆穿过竖直板上的圆形通孔，与气缸连接件(136)连接；所述气缸连接件(136)的端部设置有一开槽；所述开槽的两侧设置有同轴的两个通孔；所述限位块安装座(134)内部中空，通过螺栓固定安装在直角固定块(140)的水平板的底部；所述限位块安装座(134)上设置有一用于与夹持传动件(133)铰接的通孔；上限位弧形块(132)通过螺栓固定在限位块安装座(134)的底部；所述夹持传动件(133)呈长条状，所述夹持传动件(133)的上端设置有一条形孔(142)，中部设置有转动圆孔(143)，底端设置有一倾斜面；下限位弧形块(141)通过螺栓固定在夹持传动件(133)的底端倾斜面上；所述夹持传动件(133)由下至上依次穿过限位块安装座(134)的中空腔、直角固定块(140)上水平板的长方形通槽和气缸连接件(136)端部的开槽；一个销轴穿过夹持传动件(133)上端的条形孔(142)和气缸连接件(136)上的两个通孔，将夹持传动件(133)与气缸连接件(136)铰接连接在一起；另一个销轴穿过夹持传动件(133)中部的转动圆孔(143)和限位块安装座(134)上的通孔，将夹持传动件(133)与限位块安装座(134)铰接连接在一起。所述上料车(2)包括型材机架(201)、四条输送导轨(204)、四个输送滑块(205)、置物板(206)和上料传送单元(207)；所述型材机架(201)底部设置有脚轮(202)和地脚(203)；四条输送导轨(204)相互平行的固定安装在型材机架(201)的顶部，并且均匀布置；每条输送导轨(204)上均安装有一输送滑块(205)，所述输送滑块(205)可沿着输送导轨(204)滑移；置物板(206)设置在型材机架(201)的顶部，与每个输送滑块(205)均通过螺栓紧固连接；所述置物板(206)用于放置待加工零件盒(209)；所述上料传送单元(207)安装在型材机架(201)的顶部中间位置，位于两条输送导轨(204)之间；所述上料传送单元(207)包括主支撑板(271)、步进电机(272)、大带轮(273)、电机固定板(274)、传送带(275)、小带轮(276)、第一轴承座(277)、滑块(278)、丝杠(279)和第二轴承座(280)；所述主支撑板(271)的两端固定安装在型材机架(201)上；步进电机(272)通过电机固定板(274)固定安装在主支撑板(271)的下表面；小带轮(276)与步进电机(272)的输出轴相连，传送带(275)安装在小带轮(276)和大带轮(273)上；丝杠(279)通过第一轴承座(277)和第二轴承座(280)安装在主支撑板(271)的上表面，丝杠(279)的一端与大带轮(273)相连，由大带轮(273)驱动；滑块(278)安装在丝杠(279)上，丝杠(279)旋转时，带动滑块(278)做直线运动；所述滑块(278)与置物板(26)通过螺栓紧固连接，两者联动；所述管内抛光机构(3)包括抛光机架，以及安装在抛光机架上的缓冲单元和抛光单元；所述抛光机架由底座和立柱搭建而成，顶部设置有水平的面板(314)；所述缓冲单元包括下底板缓冲弹簧(321)、下底板缓冲块(322)、下底板弹簧支撑座(323)、抛光上底板(335)、抛光下底板(324)、上底板弹簧支撑座(325)、上底板缓冲弹簧(326)、上底板缓冲块(327)、下底板直线导轨模块(328)和上底板直线导轨模块(329)；下底板弹簧座(323)通过螺钉固定在面板(314)上，下底板缓冲弹簧(321)装夹在下底板弹簧座(323)和下底板缓冲块(322)之间，下底板缓冲块(322)通过螺钉与抛光下底板(324)连接，下底板导轨模块(328)包括两根平行的直线导轨模块，所述直线导轨模块的导轨固定安装在面板(314)上，所述直线导轨模块的滑块通过螺钉与抛光下底板(324)连接；上底板支撑座(325)通过螺钉安装在抛光下底板(324)上，上底板缓冲弹簧(326)装夹在上底板支撑座(325)和上底板缓冲块(327)之间；上底板缓冲块(327)通过螺钉与抛光上底板(335)连接，上底板导轨模块(329)包括两根平行的直线导轨模块，所述直线导轨模块的导轨固定安装在抛光下底板(324)上，所述直线导轨模块的滑块通过螺钉与抛光上底板(335)连接；所述抛光单元包括前夹具(332)、后夹具(333)、磨头底座(334)和抛光磨头(331)；前夹具(332)和后夹具(333)均固定在抛光上底板(335)上，前夹具(332)和后夹具(333)平行，磨头底座(334)装夹在前夹具(332)和后夹具(333)中，抛光磨头(331)固定在磨头底座(334)的前端。