一种直线电机倒立摆

摘要

本发明涉及倒立摆系统，特别涉及一种直线电机倒立摆系统。包括支撑座、导轨、直线电机、小车、角度编码器、线性编码器、摆杆和拖链。直线电机动子直接安装在小车上驱动小车移动，省去了中间的复杂机构和干扰，使控制更精确，倒立摆的最大行程可根据需要变化导轨的长度。底座和摆杆以及摆杆和摆杆之间均有固定连接机构，保证摆动过程中的稳固性。拖链为中空形式，通过铰链连接组成，材料为塑料，具有很好的柔性且对内置的线具有很好的保护作用。支撑座的两端安装有塑胶材料的防撞装置，小车在运动过程中与支撑座发生碰撞时，起到缓冲作用。将直线电机倒立摆系统设计成可拆卸的组件，提高了有效利用率。

主权项

一种直线电机倒立摆，其特征在于：包括一对支撑座（1）、导轨（2）、直线电机、小车（5）、角度编码器、线性编码器（7）、摆杆和拖链（15）；其中角度编码器和摆杆构成摆杆机构；所述导轨（2）为U形槽钢状，两端分别固定在一对支撑座（1）上，且导轨（2）的槽口位于垂直方向的一侧；所述小车（5）为倒U形块状，小车（5）跨设在导轨（2）上，第一角度编码器（6）通过底座（8）固定设于小车（5）的顶部，摆杆的一端连接着第一角度编码器（6）；直线电机定子（3）均布在导轨（2）的槽口内上下两侧的水平内壁上，直线电机动子（4）的一端固定设于小车（5）的一侧直立内壁上，直线电机动子（4）的另一端配合位于导轨（2）的槽口内，且与直线电机定子（3）相对应；小车（5）的另一侧直立内壁上设有线性编码器（7），导轨（2）槽口对应的垂直方向的另一侧外部设有磁栅（22），磁栅（22）和线性编码器（7）相对应；所述拖链（15）的一端固定连接着小车（5）。