仿人机器人两自由度串联低频机械足

摘要

本发明公开了仿人机器人两自由度串联低频机械足，属于仿人机器人领域。它包括脚底面、脚背面、跖骨板、脚趾、第二铰链、第一铰链、跖骨板动力装置和脚趾动力装置；跖骨板动力装置包括支架C、支架D、第二电机架、第二电机、第二蜗杆，与第二蜗杆相啮合的和第二蜗轮；蜗轮与小腿杆固结；脚趾动力装置包括支架A、支架B、第一蜗杆、第一蜗轮、第一电机架和第一电机；第一蜗轮与脚趾固结；第一电机的输出轴与第一蜗杆的一端相连，第二电机的输出轴与第二蜗杆的一端相连；脚底面为弓形弹性薄板。本发明是一种结构简单、具有两个自由度、低频动态响应的仿人机器人足。

主权项

仿人机器人两自由度串联低频机械足，其特征在于：包括脚底面(3)、脚背面(4)、装设于所述脚底面(3)与所述脚背面(4)之间的跖骨板(2)、脚趾(5)、连接小腿杆(1)与所述脚趾板(2)的第二铰链(76)、连接所述脚趾(5)与所述脚趾板(2)的第一铰链(66)、跖骨板动力装置和脚趾动力装置；所述跖骨板动力装置包括装设于所述跖骨板(2)上的支架C(70)和支架D(71)，装设于所述支架C(70)上的第二电机架(74)，装设于所述第二电机架(74)上的第二电机(75)，装设于所述支架C(70)与所述支架D(71)之间的第二蜗杆(72)，与所述第二蜗杆(72)相啮合的第二蜗轮(73)；所述蜗轮(73)与所述小腿杆(1)固结；所述脚趾动力装置包括装设于所述跖骨板(2)上的支架A(60)和支架B(61)，装设于所述支架A(60)与所述支架B(61)之间的第一蜗杆(62)，与所述第一蜗杆(62)相啮合传动的第一蜗轮(63)，装设于所述支架B(61)上的第一电机架(64)，装设于所述第一电机架(64)上的第一电机(65)；所述第一蜗轮(63)与所述脚趾(5)固结；所述第一电机(65)的输出轴与所述第一蜗杆(62)的一端相连，所述第二电机(75)的输出轴与所述第二蜗杆(72)的一端相连；所述脚底面(3)为弓形弹性薄板。