一种箱型件焊缝自主寻位及轨迹自动生成方法

摘要

本发明公开了一种箱型件焊缝自主寻位及轨迹自动生成方法通过建立视觉系统和机器人控制器之间的通讯，获取初始位置点进行激光检测及数据处理，最终生产焊接机器人轨迹并自动导入机器人控制器，进行焊接。本发明能够对尺寸大小不一的箱型件进行焊缝自主寻位和自动焊接，对焊缝轨迹进行合理规划，解决了尺寸大小不一批量连续生产的局限性。

主权项

一种箱型件焊缝自主寻位及轨迹自动生成方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：建立相机、点激光传感器、机器人与工控机之间的通讯；步骤2：控制相机拍照，并将箱型件的坐标传递给机器人；步骤3：点激光传感器根据获取的机器人位置信息进行扫描寻找机器人控制器；步骤4：机器人控制器与工控机通讯，在获取工控机信号后，末端运动到扫描位置；步骤5：点激光传感器进行测距；步骤6：采集卡获得点激光传感器采得距离的模拟量，并传递给工控机；步骤7：工控机将距离的模拟量转换为数字量，并通过坐标转换生成新的点坐标；步骤8：重复扫描箱型件侧壁，直至扫描完成；步骤9：将扫描得到的点坐标进行计算得到箱型件焊缝轨迹；步骤10：生成离线的机器人程序并自动导入机器人控制器；步骤11：进行焊缝轨迹测试后焊接；其中：所述步骤9中，通过控制机器人末端执行器多个不同位置下测量同一点的坐标，推导出旋转矩阵和平移矩阵，即可获得点激光传感器与执行器的手眼关系矩阵。