一种家用小型的下肢康复锻炼机器人

摘要

本发明公开了一种家用小型的下肢康复锻炼机器人，包括底座，其上固有人机交互系统、动力系统和末端执行机构，底座上还设有悬挂支撑机构；动力系统包括电机座，其上设有电机，输出动力通过小链轮、链条、大链轮和中心轴传递给末端执行机构；末端执行机构包括两个脚踏板和固于底座上的导轨，导轨与中心轴间设有两套曲柄滑块机构，两个曲柄呈180°布置，曲柄滑块机构中曲柄的一端与中心轴固连，另一端依次铰接连杆和滑块，曲柄长度可调，踏板铰接在连杆上，踏板上设有电磁装置。本发明按更加符合正常步态轨迹带动患者进行康复，且可根据不同身高进行轨迹调节，结构简单、成本低、占用空间小，适合家庭使用并能实现被动、主动训练等多种训练模式。

主权项

一种家用小型的下肢康复锻炼机器人，包括底座(30)，所述底座(30)上固定有人机交互系统(10)、动力系统(20)和末端执行机构(40)，其特征在于，所述底座上还设有悬挂支撑机构(50)；所述动力系统(20)包括与底座(30)固定的电机座，所述电机座(21)上设置有电机(26)，所述电机(26)的输出动力依次通过小链轮(22)、链条(23)、大链轮(25)和中心轴(24)后传递给末端执行机构(40)；所述末端执行机构(40)包括两个脚踏板(47)和固定在底座(30)上的一个导轨(45)，所述导轨(45)与所述中心轴(24)之间设有两套曲柄滑块机构，所述曲柄滑块机构包括曲柄(41)，所述曲柄(41)的一端与所述中心轴(24)固连，所述曲柄(41)的另一端依次铰接有连杆(43)和滑块(46)，所述曲柄(41)与所述连杆(43)之间的铰接处设有曲柄长度调节结构，所述曲柄长度调节结构由滑槽和调节块(42)构成，所述滑槽设置在所述曲柄(41)上，所述曲柄(41)与所述连杆(43)之间设有铰链座，所述调节块(42)与所述铰链座为一体，所述调节块(42)与所述滑槽之间设有锁紧装置；所述滑块(46)与所述导轨(45)滑动配合，所述连杆是由一长杆和一短杆相交构成的T字形杆件，其中，所述长杆的两端分别与所述滑块(46)和所述调节块(42)铰接，所述脚踏板(47)铰接在所述连杆(43)上、且所述脚踏板(47)与所述连杆(43)之间的铰接点位于所述短杆的端部，所述脚踏板(47)上设有电磁装置，两套曲柄滑块机构中的两个曲柄呈180°布置；所述末端执行机构(40)还包括有一双与脚踏板(47)配套的带有磁性鞋底的鞋；所述悬挂支撑机构(50)包括与底座(30)固定的支撑框架(51)，所述支撑框架(51)的上设有可调节长度的绳索(52)，所述绳索(52)的底端设有弹簧减震器(53)，所述弹簧减震器(53)上设有吊带(54)。