姿势估计装置、姿势估计系统、及姿势估计方法

摘要

公开了能够高精度地估计具有关节的物体的姿势的姿势估计装置。姿势估计装置（100）基于拍摄具有由关节连接的多个部位的物体所得到的图像数据进行物体的姿势估计，具有：基准模型存储单元（140），其按每个姿势存储对部位的位置进行规定的基准模型；加权计算单元（150），其按每个姿势以密集部分的权重小的方式对部位进行加权；以及姿势估计单元（160），其通过应用加权对基准模型和物体进行比较，来估计物体的姿势。

主权项

姿势估计装置，基于拍摄具有由关节连接的基准部位和多个部位的物体所得到的图像数据进行所述物体的姿势估计，具有：基准模型存储单元，其按每个所述姿势存储规定所述多个部位相对于所述基准部位的各自相对位置的基准模型；加权计算单元，其按每个所述姿势以所述多个部位中的位于所述基准部位和多个部位密集的部分的所述部位的权重小的方式，对所述多个部位进行加权；部位区域估计单元，根据所述图像数据估计所述物体的所述多个部位相对于所述基准部位的各自相对位置；以及姿势估计单元，其应用所述加权，计算所述基准模型规定的所述多个部位的所述相对位置和估计出的所述物体的所述多个部位的所述相对位置之间的一致度，由此来估计所述物体的姿势。