自动化的PID控制器设计

摘要

实施例提供了允许用户在自由形状建模环境中执行对诸如PID控制器的控制器的交互式设计的技术、计算机可读介质以及设备。用户能够利用一般用户所熟悉的特性来调谐控制器，而不是必须为所述控制器指定增益值，将所述增益值与控制器的性能相关联对于用户可能是困难的。

主权项

一种用于任意非线性模型的比例积分微分PID控制器确定参数的方法，所述方法包括：自动确定所述任意非线性模型的要被线性化的部分；使所确定的所述任意非线性模型的部分线性化，所述线性化产生线性模型；计算所述线性模型的开环频率响应；接收代表用户的设计规范，所述设计规范限定：所述开环响应的期望增益交界频率，或所述增益交界频率下的期望相位裕度；以及利用所述频率响应和所接收的输入自动调谐PID控制器参数，所述自动调谐：用于在所述PID控制器控制所述线性模型时实现期望的性能；以及用代数方法确定所述参数中的两个。