一种3D欠驱动双足机器人跳跃运动的驱动控制方法

摘要

本发明涉及一种3D欠驱动双足机器人跳跃运动的驱动控制方法，针对3D双足欠驱动双足机器人的跳跃驱动控制问题，提出了新的驱动控制模型，通过从控制理论与算法上进行改进,有效地实现了3D双足机器人的跳跃运动。本发明能够让双足机器人系统在没有柔性部件的情况下实现跳跃运动，大大简化了跳跃机器人的机械结构系统设计，具有很强的理论指导与应用价值。

主权项

一种3D欠驱动双足机器人跳跃运动的驱动控制方法，应用于3D欠驱动双足机器人，其特征在于：直接采用力矩对机器人的支撑腿髋关节、支撑腿膝关节以及摆动腿髋关节、摆动腿膝关节进行驱动控制；通过支撑腿膝关节以及支撑腿髋关节的迅速伸张，使得机器人的重心迅速上升，从而获得起跳的速度，所述支撑腿膝关节以及髋关节驱动力矩的数学模型为$\left\{\begin{array}{c}{u}_3=-k_3(q_3-q_{3res})\\ u_4=-k_4(q_4-q_{4res})\end{array}\right.$其中，u₃为支撑腿膝关节驱动力矩，k₃为支撑腿膝关节驱动力矩比例系数，q₃为支撑腿膝关节角度，q_3res为支撑腿膝关节驱动力矩为0时q₃的角度位置；u₄为支撑腿髋关节驱动力矩，k₄为支撑腿髋关节驱动力矩比例系数，q₄为支撑腿膝髋关节关节角度，q_4res为支撑腿髋关节驱动力矩为0时q₄的角度位置。