三自由度全回转保平行机构

摘要

本发明涉及三自由度全回转保平行机构，包括一级实心轴和动平台，一级实心轴外侧前部活动套有二级空心轴，二级空心轴的前、后两端均设有卡在一级实心轴上的一级端盖进行限位，二级空心轴可相对于一级实心轴转动，二级空心轴外侧前部套有三级空心轴，三级空心轴的前、后两端均设有卡在二级空心轴上的二级端盖进行限位，三级空心轴可相对于二级空心轴转动，三级空心轴外侧固定套有前近架杆，前近架杆左端通过铰接的方式连接有前远架杆。本发明仅通过前远架杆和后远架杆连接并限制动平板的运动，由于与现有的并联机构相比，约束大大减少，提高了动平板的自由度，使得动平板可以更加自由灵活地、以更加特殊的角度进行抓取或其他操作。

主权项

三自由度全回转保平行机构，包括一级实心轴和动平台，其特征在于：所述一级实心轴外侧前部活动套有二级空心轴，所述二级空心轴的前、后两端均设有卡在一级实心轴上的一级端盖进行限位，二级空心轴可相对于一级实心轴转动，所述二级空心轴外侧前部套有三级空心轴，所述三级空心轴的前、后两端均设有卡在二级空心轴上的二级端盖进行限位，三级空心轴可相对于二级空心轴转动，三级空心轴外侧固定套有前近架杆，所述前近架杆左端通过铰接的方式连接有前远架杆，所述前远架杆下端通过铰接的方式连接在动平台的左端，所述二级空心轴的外侧后部固定套有中近架杆，所述中近架杆与二级空心轴连接的部位为中近架杆的中部，中近架杆的左端、右端分别通过铰接的方式对称连接有一根一号中间杆，所述的两个一号中间杆的下端均通过铰接的方式连接有一个共边连接杆，且左侧的一号中间杆连接在共边连接杆左上端，右侧的一号中间杆连接在共边连接杆右上端，所述共边连接杆的左下端、右下端通过铰接的方式各连接有一个根二号中间杆，所述的两根二号中间杆的下端分别对称通过铰接的方式连接在动平台的上端面左侧、右侧；所述一级实心轴的后部固定套有后近架杆，所述后近架杆的右端通过铰接的方式连接有后远架杆，所述后远架杆的下端通过铰接的方式连接在动平台的右端。