一种并联机械臂的运动规划与控制方法

摘要

本发明提供了一种并联机械臂的运动规划和控制方法，包括如下步骤：步骤一，规划并联机械臂末端执行器预期的运动轨迹；步骤二，根据具体的并联机械臂参数计算相应的并联机械臂速度层运动学关系式；步骤三，基于步骤一与步骤二构建误差函数并结合张动力学计算各驱动杆相应的长度变化率；步骤四，将步骤三的求解结果传递给下位机控制器驱动机械臂运动。本发明解决了传统方法中参数难以确定的问题，且能够有效控制末端执行器的轨迹，可操作性高，在工程领域中具有良好的应用前景。

主权项

一种并联机械臂的运动规划与控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，规划并联机械臂末端执行器预期的运动轨迹；步骤二，根据具体的并联机械臂参数计算相应的并联机械臂速度层运动学关系式；步骤三，基于步骤一与步骤二构建误差函数并结合张动力学计算各驱动杆相应的长度变化率；步骤四，将步骤三的求解结果传递给下位机控制器驱动机械臂运动。