一种利用钢丝驱动的阶梯凸轮输出式旋转关节

摘要

一种利用钢丝驱动的阶梯凸轮输出式旋转关节，它涉及一种旋转关节，具体涉及一种利用钢丝驱动的阶梯凸轮输出式旋转关节。本发明为了解决现有的驱动关节可靠性差、能量传输效率低以及影响机器人使用空间小的问题。本发明包括小臂、阶梯凸轮组件、大臂轴、钢丝输入轴、钢丝导向元件、轴承座、电机座、电机、大臂、钢丝绳和两个钢丝固定预紧装置，所述阶梯凸轮组件由第一凸轮和第二凸轮组成，小臂的一端通过大臂轴与大臂的一端铰接，所述阶梯轴组件套装在大臂轴上，钢丝导向元件、轴承座、电机座并排安装在大臂上，电机安装在电机座上，钢丝输入轴的一端穿过轴承座与电机的转动轴连接。本发明属于机器人领域。

主权项

一种利用钢丝驱动的阶梯凸轮输出式旋转关节，其特征在于：所述一种利用钢丝驱动的阶梯凸轮输出式旋转关节包括小臂(1)、阶梯凸轮组件、大臂轴(4)、钢丝输入轴(5)、钢丝导向元件(6)、轴承座(7)、电机座(8)、电机(9)、大臂(10)、钢丝绳(11)和两个钢丝固定预紧装置(3)，所述阶梯凸轮组件由第一凸轮(12)和第二凸轮(13)组成，小臂(1)的一端通过大臂轴(4)与大臂(10)的一端铰接，所述阶梯轴组件套装在大臂轴(4)上，钢丝导向元件(6)、轴承座(7)、电机座(8)并排安装在大臂(10)上，电机(9)安装在电机座(8)上，钢丝输入轴(5)的一端穿过轴承座(7)与电机(9)的转动轴连接，钢丝绳(11)的一端缠绕在第一凸轮(12)上后与设置在大臂(10)上的一个钢丝固定预紧装置(3)连接，钢丝绳(11)的另一端绕过钢丝输入轴(5)、钢丝导向元件(6)、第二凸轮(13)后与设置在大臂(10)上的另一个钢丝固定预紧装置(3)连接。