四肢联动康复训练机器人

摘要

本实用新型提供一种四肢联动康复训练机器人，包括底座、起立床架、床架驱动装置、减重装置以及四肢联动装置，起立床架一端铰接在底座上，另一端通过床架驱动装置与底座连接，四肢联动装置包括上肢运动装置和下肢运动装置，上肢运动装置设置在起立床架上端的两侧，每一上肢运动装置包括上肢支架座和铰接在上肢支架座上的摆臂支架以及驱动摆臂支架摆动的摆臂驱动装置，下肢运动装置设置于起立床架的下端，包括膝关节推拉装置以及足底滑道装置，膝关节推拉装置用以推动膝关节屈伸，足底滑道装置用以引导脚部抬起和放下，减重装置安装于起立床架的中部，用于辅助减轻身体对腿部下压的重量。本实用新型四肢联动康复训练机器人可实现四肢的同步协同运动。

主权项

一种四肢联动康复训练机器人，包括底座(1)、起立床架(2)、床架驱动装置(3)、减重装置(4)以及四肢联动装置(5)，起立床架(2)一端铰接在底座(1)上，另一端通过床架驱动装置(3)与底座(1)连接，其特征在于：四肢联动装置(5)包括上肢运动装置(51)和下肢运动装置(52)，上肢运动装置(51)设置在起立床架(2)上端的两侧，每一上肢运动装置(51)包括上肢支架座(511)和铰接在上肢支架座(511)上的摆臂支架(512)以及驱动摆臂支架(512)摆动的摆臂驱动装置(513)，下肢运动装置(52)设置于起立床架(2)的下端，包括膝关节推拉装置(521)以及足底滑道装置(522)，膝关节推拉装置(521)用以推动膝关节屈伸，足底滑道装置(522)用以引导脚部抬起和放下，减重装置(4)安装于起立床架(2)的中部，用于在起立床架(2)立起后辅助减轻身体对腿部下压的重量。