中空驱动模块

摘要

本发明涉及中空驱动模块，该中空驱动模块包括：中空电动机，其包括定子、相对于所述定子旋转并具有穿孔的中心部分的转子，及旋转轴，该旋转轴设置在转子的穿孔的中心部分并耦合到转子的穿孔的中心部分；减速器，其与定位在中空电动机的输出侧的旋转轴连接以减速旋转轴的旋转；扭矩传递单元，其被连接到减速器的输出侧以由被减速的旋转角驱动；第一编码器，其定位于中空电动机的与连接于减速器的一侧相对的输入侧；第二编码器，其定位于第一编码器的与连接于中空电动机的一侧相对的一侧；及铰链连接装置，其将第二编码器与扭矩传递单元相连接。

主权项

一种中空驱动模块，包括：中空电动机，其包括定子、相对于所述定子旋转并具有穿孔的中心部分的转子，及旋转轴，所述旋转轴设置在所述转子的所述穿孔的中心部分并耦合到所述转子的所述穿孔的中心部分并在其中心具有穿孔的第一中空部分；减速器，其与定位在所述中空电动机的输出侧的所述旋转轴连接以使所述旋转轴的旋转减速，并且在其中心具有穿孔的第二中空部分；扭矩传递单元，其被连接到所述减速器的输出侧以由被减速的旋转角驱动；第一编码器，其定位于所述中空电动机的与连接于所述减速器的一侧相对的输入侧，与所述旋转轴相连接以测量所述中空电动机的旋转角，并在其中心具有穿孔的第三中空部分；第二编码器，其定位于所述第一编码器的与连接于所述中空电动机的一侧相对的一侧并测量所述减速器的输出侧的旋转角并在其中心具有穿孔的第四中空部分；铰链连接装置，其将所述第二编码器与所述扭矩传递单元相连接；及扭矩传感器，其通过所述扭矩传递单元与所述减速器相连接以测量从所述减速器的所述输出侧传递的扭矩，并且第一驱动铰链设置在所述扭矩传感器的边缘；其中所述铰链连接装置包括：管形的第一连接构件，其被插入所述第一中空部分至所述第四中空部分中以与所述第二编码器相连接，及第二连接构件，其在所述扭矩传感器中的一侧位置的末端在径向方向上延伸以连接到所述第一驱动铰链。