一种基于三个电磁传感器的机器人导航方法

摘要

本发明公开一种基于三电磁传感器的机器人导航方法，目的是克服双对称电磁传感器导航存在的精度低、参数多且设计复杂等不足。本发明以中间传感器的数值与其最大值的差作为机器人偏离轨道的大小，并根据左、右传感器的差值与偏离电磁轨道方向阈值的差的正负判断机器人偏离电磁轨道的方向，将偏离轨道的大小与偏离轨道的方向合成机器人移动控制器的误差信号，控制机器人向着减小误差的方向移动，从而实现机器人的电磁导航。本发明简化了边界阈值等参数的设计及测量，减小了引入随机误差的概率；避免了由于传感器性能不对称产生的影响，提高了机器人电磁导航的精度。

主权项

一种基于三个电磁传感器的机器人导航方法，其特征在于包括以下步骤：步骤一，电磁轨道通电，启动机器人，将机器人从轨道一侧移动到另一侧，与此同时记录各个传感器通道采集到的信号强度；步骤二，求中间传感器通道采集信号的最大值，即机器人中心轴线与电磁轨道中心线重合时中间传感器通道采集信号的值；步骤三，求出机器人中心轴线与电磁轨道中心线重合时左、右传感器通道采集信号的差值，作为判定机器人偏离电磁轨道方向阈值δ₀；步骤四，求出机器人处于轨道一侧边界位置时中间传感器通道采集信号的数值，此值作为机器人电磁导航的边界阈值；步骤五，以中间传感器的数值与其最大值的差作为机器人偏离轨道的大小，并根据左、右传感器的差值与偏离电磁轨道方向阈值δ₀的差的正负判断机器人偏离电磁轨道的方向；将偏离轨道的大小与偏离轨道的方向合成机器人移动控制器的误差信号，控制机器人向着减小误差的方向移动，从而实现机器人的电磁导航；所述三个电磁传感器由一字水平排列，中间传感器位于机器人中轴线上，其它两个电磁传感器对称分布于机器人中轴线两侧；所述一侧的边界阈值也适用于另一侧。