基于多旋翼无人机的荷载低空定位投掷方法

摘要

本发明公开了一种基于多旋翼无人机的荷载低空定位投掷方法，包括空中飞行平台、机载任务设备和地面遥控装置，机载任务设备位于空中飞行平台下方，机载任务设备包括投掷机括、定位摄像机和定向语音广播装置。本发明解决了应急救援处置中紧急急需物资难投放的问题。多旋翼无人机具有成本低廉、方便运输、操作简便以及维护简单的特点；其具备的低空悬停功能并且辅以语音广播和定位摄像机等机载辅助任务设备，提高了物资的投掷的精准度和利用效率。对于重量轻而受灾被困人员急需的少量荷载，该方法具有比较突出的应用价值，在应急救援物资投放领域具备较大的推广潜力。

主权项

基于多旋翼无人机的荷载低空定位投掷方法，其特征在于，多旋翼无人机包括空中飞行平台、机载任务设备和地面遥控装置，机载任务设备挂载在空中飞行平台下方，所述机载任务设备包括投掷机括、定位摄像机和定向语音广播装置；所述地面遥控装置包括视频显示屏、飞行遥控杆、麦克风和投掷机括遥控开关，地面遥控装置与空中飞行平台之间主要通过微波进行通信联络；其低空定位投掷包括步骤：S11，地面准备：挂载荷载，将荷载挂在空中飞行平台的投掷机括上，空中飞行平台做起飞准备；S12，参考定位摄像机拍摄的实景图像，通过地面遥控装置显示定位摄像机的实时图像；S13，起飞，到达目标位置上空，通过地面遥控装置控制多旋翼无人机的升空和飞行；S14，悬停，降落距离地面1m‑100m的投掷高度；S15，精确调整悬停位置，通过定位摄像机获取地面环境影像，控制地面遥控装置使多旋翼无人机悬停在空中，并且飞行到投掷高度；当定位摄像机获取地面环境影像中，目标位置位于影像中心时，即目标位置定位成功；S16，发送语音信号：通过地面遥控装置上的麦克风传播语音信号；S17，广播语音信号：机载任务设备上的定向语音广播装置将接收到的语音信号进行广播；S18，遥控打开投掷机括电子开关：通过控制地面遥控装置控制投掷机括遥控开关，并发送无线通信信号打开机载任务设备上的投掷机括电子开关；S19，投放荷载：荷载脱离投掷机括，完成投放动作；S20，通过定位摄像机拍摄视频并监测荷载：通过定位摄像机实时获取包括载荷的视频影像，完成对载荷的监测，定位摄像机将视频影像传输至地面遥控装置，通过视频显示屏显示；S21，确认投掷荷载被接受：通过定位摄像机观测投掷荷载被接受，地面遥控装置获取所述视频影像，通过所述视频影像判断载荷已被接收；S22，升空，返航，降落；通过控制地面遥控装置控制多旋翼无人机原路返回。