| 发明名称 | 机械手运动方法及其系统 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种机械手运动方法及其系统，方法包括：机械手的抓件部向取料点运动，同时检测取料允许信号；若运动过程中没有检测到取料允许信号，则控制所述抓件部停在预设的第一等待点；机械手接收取料允许信号后，控制所述抓件部从所述第一等待点运动到取料点；机械手的抓件部向放料点运动，同时检测放料允许信号；若运动过程中没有检测到放料允许信号，则控制所述抓件部停在预设的第二等待点；机械手接收放料允许信号后，控制所述抓件部从所述第二等待点运动到放料点；完成放料动作后，所述机械手继续执行所述机械手的抓件部向取料点运动步骤。机械手边运动边检测，提高了对机械手控制的灵活性，可有效节约时间，提高了生产效率。 | ||
| 申请公布号 | CN105598974A | 申请公布日期 | 2016.05.25 |
| 申请号 | CN201610105452.5 | 申请日期 | 2016.02.25 |
| 申请人 | 深圳市华成工业控制有限公司 | 发明人 | 孙毅;董改田;张卫锋;冷俊;苗立晓 |
| 分类号 | B25J9/16(2006.01)I | 主分类号 | B25J9/16(2006.01)I |
| 代理机构 | 深圳市博锐专利事务所 44275 | 代理人 | 张明 |
| 主权项 | 一种机械手运动方法，其特征在于：包括机械手的抓件部向取料点运动，同时检测取料允许信号；若运动过程中没有检测到取料允许信号，则控制所述抓件部停在预设的第一等待点；机械手接收取料允许信号后，控制所述抓件部从所述第一等待点运动到取料点；机械手的抓件部向放料点运动，同时检测放料允许信号；若运动过程中没有检测到放料允许信号，则控制所述抓件部停在预设的第二等待点；机械手接收放料允许信号后，控制所述抓件部从所述第二等待点运动到放料点；完成放料动作后，所述机械手继续执行所述机械手的抓件部向取料点运动步骤。 | ||
| 地址 | 518000 广东省深圳市宝安区西乡街道固戍一路108号正奇隆大厦8楼 | ||