関節接合エンドエフェクタを有するロボット超音波外科用装置

摘要

組織上で作動する装置が、エンドエフェクタと、シャフト組立体と、インターフェース組立体とを含む。エンドエフェクタは、超音波ブレードを含む。シャフト組立体は、長手軸から離れて前記エンドエフェクタを偏向させるように動作可能な関節接合部分を含む。インターフェース組立体は、エンドエフェクタを駆動するように動作可能である。インターフェース組立体は、基部と、複数の駆動シャフトとを含む。基部は、ロボット制御システムのドックと結合するように構成される。駆動シャフトは、シャフト組立体の長手軸に垂直に配向される。第１の駆動シャフトが、シャフト組立体を基部に対して回転させるように動作可能であり得る。第２の駆動シャフトが、関節接合部分を駆動するように動作可能であり得る。第３の駆動シャフトが、超音波ブレードの方に枢動させる締着アームを駆動するように動作可能であり得る。