Verfahren zur automatischen Überwachung des Eindringverhaltens eines von einem Roboterarm gehaltenen Trokars und Überwachungssystem

摘要

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatischen Überwachung des Eindringverhaltens eines von einem Roboterarm gehaltenen Trokars und/oder eines durch den Trokar geführten Instruments in eine Körperhöhle durch einen Einschnitt in der Körperoberfläche eines Patienten während eines chirurgischen Eingriffs, mit den folgenden Schritten: • Aufnahme von zumindest einem Messwert, durch welchen eine Veränderung einer Krafteinwirkung auf die Körperoberfläche des Patienten bestimmbar ist, • automatische Auswertung des Messwertes bezüglich eines Referenzmesswertes, • Vergleich der Änderung des Messwertes oder der Änderung der Krafteinwirkung mit einem Schwellwert, und • Ausgabe eines Hinweises im Falle eines Überschreitens des Schwellwertes.