| 摘要 |
본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기는 원형 클리너가 고정될 수 있는 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재가 피청소면을 향하여 돌출되도록 결합된 본체부; 상기 본체부 내에 고정되며, 상기 제1 회전 부재를 제1 방향 또는 제2 방향으로 구동시키기 위한 제1 구동부; 상기 본체부 내에 고정되며, 상기 제2 회전 부재를 상기 제1 방향 또는 상기 제2 방향으로 구동시키기 위한 제2 구동부; 상기 제1 구동부 및 제2 구동부를 제어하여 상기 제1 회전 부재 및 상기 제2 회전 부재의 회전을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 와이퍼 모드 선택을 감지하면, 상기 와이퍼 모드 선택에 대응하여, 와이퍼 방향을 설정하고, 상기 와이퍼 방향을 기준으로, 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재를 각각 특정 방향 및 특정 속도로 회전시키고, 이후 주기적으로 상기 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 방향을 반대로 전환하여, 상기 로봇 청소기가 피청소면을 왕복하면서 곡선 주행하도록 제어하는 것을 특징으로 한다. |
