| 摘要 |
본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기는 원형 클리너가 고정될 수 있는 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재가 피청소면을 향하여 돌출되도록 결합된 본체부; 상기 본체부 내에 고정되며, 상기 제1 회전 부재를 제1 방향 또는 제2 방향으로 구동시키고, 상기 제2 회전 부재를 상기 제1 방향 또는 상기 제2 방향으로 구동시키기 위한 구동부; 상기 본체부의 외측면에 구비되며, 상기 로봇 청소기 주변의 장애물을 센싱하기 위해 구비되는 하나 이상의 센서; 및 상기 센서와 연결되며, 상기 구동부를 제어하여 상기 제1 회전 부재 및 상기 제2 회전 부재의 회전을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 스파이럴 모드 선택이 감지되면, 상기 스파이럴 모드 선택에 대응하여 기준 영역을 설정하고, 상기 기준 영역이 설정되면 제1 회전 부재를 제1 속도로 제1 방향으로 회전 제어하고, 제2 회전 부재를 제2 속도로 상기 제1 방향으로 회전 제어하여 상기 로봇 청소기가 상기 기준 영역을 중심으로 하는 회전 이동을 수행하도록 제어하며, 상기 제1 회전 부재와 상기 제2 회전 부재간 회전 속도 차이를 일정 비율로 유지하면서 상기 제1 회전 부재 및 상기 제2 회전 부재의 회전 속도를 각각 가속한다. |
