Verfahren zum Schätzen des Fahrstreifenverlaufs einer Fahrbahn

摘要

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Schätzen des Fahrstreifenverlaufs einer Fahrbahn aus von wenigstens einem Umfeldsensor aufgenommenen Umfelddaten vor einem Fahrzeug mit folgenden Verfahrensschritten: a) Bestimmen der Fahrbahnbreite der Fahrbahn vor dem Fahrzeug aus den Umfelddaten, b) Erstellen wenigstens einer Hypothese über die Anzahl der Fahrstreifen, c) Ermitteln eines Wahrscheinlichkeitsmodells für die Lage der Fahrstreifenmitte der Fahrstreifen auf der Basis der Hypothese über die Anzahl der Fahrstreifen, und d) Bestimmen eines Wertes mittels des Wahrscheinlichkeitsmodells mit dem größten Wahrscheinlichkeitswert als Lage der Fahrstreifenmitte der Fahrstreifen.