一种固定式电子鼻节点与移动机器人协作搜寻气味源方法

摘要

本发明公开了一种固定式电子鼻节点与移动机器人协作搜寻气味源方法，属于气体检测领域。通过等距离安放无线电子鼻节点，将工作空间分割为多个矩形栅格区域。固定式电子鼻节点检测气味浓度场的时间和空间信息。移动机器人实时接收固定式电子鼻测得浓度数据，并根据其实时位置，确定所在栅格区域的电子鼻节点，将自带电子鼻测得数据与邻近节点测得数据进行融合，确定气体浓度值变化趋势和下一步搜索方向，从而朝着气体浓度最高的方向行进。本发明中通过固定式电子鼻节点对浓度场的信息提取，与移动机器人测得浓度信息进行融合，引导移动机器人向浓度更高的方向行驶，逐渐靠近气味源。相比传统的搜寻策略能更加准确有效的获取气体浓度空间信息。

主权项

一种固定式电子鼻节点与移动机器人协作搜寻气味源方法，其特征在于，该方法包括：将无线固定式电子鼻节点有序的安放，从而将工作空间分割为多个矩形栅格区域，每四个节点形成一个矩形栅格区域；气味源散发时会在空间中形成浓度场，无线电子鼻测得的浓度信息实时传送给移动机器人；当工作空间中的电子鼻节点测得烟羽气味时，启动移动机器人进行搜寻；在矩形栅格区域内，机器人搜寻过程中将自带电子鼻测得数据与邻近的四个固定式电子鼻测得数据进行融合分析，并驶向区域内浓度值最高节点；到达另一矩形栅格区域后，重复上一过程；这样移动机器人就始终朝着目标气体浓度最高的方向前进；移动机器人在搜寻过程中逐步的靠近气味源，当移动机器人在某一矩形区域内自身测得浓度值高于邻近的四个节点所测浓度值或者区域内各点测得的浓度值变化趋势十分缓慢时，就找到了气味源所在区域，从而确定气味源。