用于基于传感器的环境模型构造的系统和方法

摘要

本发明涉及用于基于传感器的环境模型构造的系统和方法。一种方法和系统可确定车辆的估计位置，使用与车辆相关联的传感器测量相对于车辆的物体位置，并结合之前存储的物体位置使用测量的相对物体位置来确定更新的车辆位置。可使用与和传感器相关联的系统不同的系统如GPS系统来确定估计的车辆位置。可相对于对应于车辆位置的子地图来测量物体位置。

主权项

一种用于基于传感器的环境模型构造的方法，包括：确定车辆的估计位置；使用与所述车辆相关联的传感器来测量物体相对于所述车辆的位置；结合之前存储的物体位置使用测量的相对物体位置来确定更新的车辆位置，其中之前存储的物体位置相对于子地图的原点测量，其中子地图通过公用路标与至少一个相邻的子地图重叠；以及使用作为基准点的公用路标将子地图的原点与至少一个相邻的子地图的原点相关联。