圆柱体装配件的对中装配方法及装置

摘要

本发明公开了一种圆柱体装配件的对中装配方法及装置，该对中装配方法包括如下步骤：通过圆柱体装配件的图像确定圆柱体装配件图像的两个斑点的重心G1、G2，并获取两个斑点的重心坐标：G1（x1,y1）,G2（x2,y2）；计算G1、G2连线与坐标轴X轴的夹角A1；通过与圆柱体装配件装配合的装配产品的图像确定拟合直线y，计算该拟合直线与坐标轴X轴的夹角A2；根据夹角A1与夹角A2，求解出夹角A1与夹角A2之间的夹角差dA，根据夹角差dA获得圆柱体装配件装配到装配产品中所需调节的装配角度A3；根据装配角度A3调节圆柱体装配件，并将圆柱体装配件装配到装配产品中。该方法操作简单且可有效提高圆柱体装配件的装配角度，以方便更好的对中装配。

主权项

一种圆柱体装配件的对中装配方法，其特征在于：包括如下步骤：S1：通过圆柱体装配件的图像确定所述圆柱体装配件图像的两个斑点的重心G1、G2，并获取所述两个斑点的重心坐标：G1(x1,y1),G2(x2,y2)；计算G1、G2连线与坐标轴X轴的夹角A1；S2：通过与所述圆柱体装配件装配合的装配产品的图像确定拟合直线y，计算该拟合直线与坐标轴X轴的夹角A2；S3：根据所述夹角A1与所述夹角A2，求解出夹角A1与夹角A2之间的夹角差dA，根据夹角差dA获得所述圆柱体装配件装配到所述装配产品中所需调节的装配角度A3；S4：根据所述装配角度A3调节所述圆柱体装配件，并将所述圆柱体装配件装配到所述装配产品中；S5：通过装配后的圆柱体装配件的图像确定所述圆柱体装配件的圆心O1，并获取其坐标：O1(x3,y3)；通过装配后的装配产品的图像确定所述装配产品的圆心O2，并获取其坐标O2(x4,y4)；使用机械手调节所述圆柱体装配件的圆心O1(x3,y3)与所述装配产品的圆心O2(x4,y4)重合，以完成圆柱体装配件的装配。