可附接至机器人臂的可重构末端执行器

摘要

本发明涉及可附接至机器人臂的可重构末端执行器。具体地，提供了一种可附接至机器人臂的可重构末端执行器，其包括：主悬臂、第一分支组件和第二分支组件、双铰接机构。双铰接机构包括附接至第一分支组件的第一离合器，并且被配置成相对于第二分支组件来铰接第一分支组件。双铰接机构还包括附接至主悬臂、第二分支组件和第一离合器的第二离合器，并且被配置成相对于主悬臂同时铰接第一与第二分支组件。第一和第二分支组件分别具有连接至支撑多个工具模块的分支的肢。每个工具模块包括可配置成与工件相互作用的端元件。

主权项

一种可附接至机器人臂的可重构末端执行器，包括：主悬臂，所述主悬臂包括主悬臂纵向轴线；第一分支组件和第二分支组件，所述第一分支组件包括第一纵向轴线，所述第二分支组件包括第二纵向轴线，所述第一纵向轴线和所述第二纵向轴线彼此平行并且都垂直于所述主悬臂纵向轴线；双铰接机构，所述双铰接机构包括：    第一旋转离合器机构，所述第一旋转离合器机构附接至所述第一分支组件，并被配置成相对于所述第二分支组件来铰接所述第一分支组件，从而使得相对于所述第二分支组件的第二纵向轴线使所述第一分支组件绕所述第一纵向轴线旋转；以及    第二旋转离合器机构，所述第二旋转离合器机构附接至所述主悬臂、所述第二分支组件和所述第一旋转离合器机构，并被配置成相对于所述主悬臂来铰接所述第一分支组件和所述第二分支组件，从而使得相对于所述主悬臂同时使所述第一分支组件和所述第二分支组件绕所述第二纵向轴线旋转；所述第一分支组件和所述第二分支组件分别具有连接至对多个工具模块进行支撑的分支的肢；以及每个工具模块包括能够配置成与工件相互作用的端元件。