基于移动机器人的自动化流水线系统及运行控制方法

摘要

本发明涉及自动化流水线及自动控制技术，旨在提供一种基于移动机器人的自动化流水线系统及运行控制方法。该系统包括流水线平台和依次设置的若干个工位、多台自驱动的移动机器人小车，以及流水线中控平台计算机和无线通讯系统；在流水线平台表面沿其长度方向设置条形的移动供电系统的电极；移动机器人小车配置了伺服驱动系统、机器人控制器和移动供电系统的电刷，机器人控制器由其内置的无线通讯模块经无线通讯系统与流水线中控平台计算机实现数据交换。本发明采用独立可自行驱动控制的移动机器人小车运送工件，消除了传统流水线上多工位之间的耦合，可实现灵活控制与工位配置，实现复杂的自动化加工工艺。

主权项

一种基于移动机器人的自动化流水线系统，包括流水线平台和依次设置于流水线平台一侧或两侧的若干个工位；其特征在于，在流水线平台表面沿其长度方向设置条形的移动供电系统的电极；该系统还包括多台自驱动的移动机器人小车，以及流水线中控平台计算机和无线通讯系统；所述移动机器人小车配置了伺服驱动系统、机器人控制器和移动供电系统的电刷，机器人控制器由其内置的无线通讯模块经无线通讯系统与流水线中控平台计算机实现数据交换；移动机器人小车与流水线平台之间具有如下的连接关系：安装在移动机器人小车上的移动供电电刷与设于流水线平台表面的移动供电系统的电极保持紧密接触；且(1)在流水线平台上设置长齿条，移动机器人小车底部设有与齿条相互啮合的齿轮，齿轮是由伺服驱动系统驱动的；或者，(2)在流水线平台上设置限位条或限位槽，移动机器人小车底部设有多个车轮，以及与限位条或限位槽相适应的限位结构，车轮是由伺服驱动系统驱动的。