机器人系统

摘要

本发明涉及一种机器人系统，该机器人系统包括：机器人，该机器人包括手和臂，所述手构造成保持薄板状工件，所述臂构造成使所述手移动；以及机器人控制器，该机器人控制器构造成控制所述机器人。所述机器人控制器控制所述机器人以使其在预定的工件搬动位置处执行工件的搬运，使得在所述手已到达所述工件搬运位置之后使所述手在沿竖直方向移动的同时沿水平方向移动。

主权项

一种机器人系统，所述机器人系统包括：机器人，该机器人包括手和臂，所述手构造成保持薄板状工件，所述臂构造成使所述手移动；以及机器人控制器，该机器人控制器构造成控制所述机器人，其中，所述手包括被构造成夹持所述工件的夹持机构，其中，所述夹持机构包括布置在所述手的末端部处的末端侧接合部和构造成朝向所述末端侧接合部推动所述工件的挤压部，其中，所述机器人控制器控制所述机器人以将由所述手保持的所述工件输送到预定的工件搬运位置，使得在所述手已到达所述工件搬运位置之后，使所述手在沿竖直方向移动的同时沿水平方向移动，并且其中，在从所述工件搬运位置沿竖直方向移动所述手的同时沿水平方向移动所述手之后，所述机器人控制器在退回所述手的同时操作所述挤压部以检查所述工件的存在与否。