柱元阵列式全向跑步机

摘要

一种柱元阵列式全向跑步机，包括行走平台和阵列式全向驱动组件，可用于虚拟现实领域中为用户提供无限的自由行走空间。跑步机的全向驱动组件采用柱元阵列式结构，运转惯性小同时对转弯半径无限制，可准确快速地跟踪用户的运动，可模拟各种复杂地形。柱元的工作传动系统在传动过程中将外部输入动力转换为水平驱动力，提供工作动力；柱元的转向传动系统控制整个工作部分的转向运动，使其配合用户前进的方向。柱元的工作和转向的动力均由外部提供。通过几个不同高度不同倾斜角的行走平台相互拼接，可模拟各种复杂地形中的行走运动及上下台阶运动。通过若干柱元以不同高度组成阵列，可模拟地面上各种复杂的立体结构。

主权项

一种柱元阵列式全向跑步机，包括行走平台和阵列式全向驱动组件，其特征是：阵列式全向驱动组件由若干个可全向驱动的柱元(1)构成，柱元(1)沿垂直轴放置，其动力由外部的主动力轮(2)和转向动力轮(3)提供，主动力轮(2)带动动力输入轮(4)，所述动力输入轮(4)带动同轴连接的圆锥齿轮(5)，所述圆锥齿轮(5)带动滚动齿轮(6)，此时主动力转动轴已变为水平方向，然后工作滚轮(7)被带动，从而驱动载荷水平运动，在需要转向时，转向动力轮(3)转动一定角度，带动柱元壳体(8)转动一定角度，滚动齿轮(6)和工作滚轮(7)的转轴都固定在柱元壳体(8)上，因而随着柱元壳体(8)一同绕垂直轴转动相同角度，从而完成了工作滚轮(7)的转向运动，采用上述结构，通过外部输入的动力，即可完成工作滚轮(7)的水平滚动和360°自由转动两种运动，实现了全向驱动功能。