电动助力转向系统的摩擦补偿方法

摘要

本申请公开了一种电动助力转向系统的摩擦补偿方法：电动助力转向系统的ECU根据转向盘的转动角速度计算摩擦补偿力矩，该摩擦补偿力矩作为最终输出给电机控制模块的助力力矩的一部分。当转向盘的转动角速度的绝对值≤第一阈值，摩擦补偿力矩为零。当转向盘的转动角速度的绝对值＞第一阈值且≤第二阈值，摩擦补偿力矩随着转向盘的转动角速度的增加而严格单调递增。当转向盘的转动角速度的绝对值＞第二阈值，摩擦补偿力矩恒定为最大值。本申请可以克服由于系统各环节的摩擦力对助力性能的不利影响，使电动助力转向系统的操作更加舒适，中间位置的判断更加准确。

主权项

一种电动助力转向系统的摩擦补偿方法，其特征是，电动助力转向系统的ECU根据转向盘的转动角速度、车速和转向盘的转动力矩计算摩擦补偿力矩，该摩擦补偿力矩作为最终输出给电机控制模块的助力力矩的一部分；所述转向盘的转动力矩仅用于得到扭矩增益，该扭矩增益为摩擦补偿力矩计算时的一个相乘因子；当转向盘的转动角速度的绝对值≤第一阈值，摩擦补偿力矩为零；当转向盘的转动角速度的绝对值＞第一阈值且≤第二阈值，摩擦补偿力矩随着转向盘的转动角速度的增加而严格单调递增；当转向盘11的转动角速度的绝对值＞第二阈值，摩擦补偿力矩恒定为最大值；当转向盘的转动力矩＜第三阈值，扭矩增益为最大值1；当转向盘的转动力矩≥第三阈值且＜第四阈值，扭矩增益随着转向盘的转动力矩的增加而严格单调递减；当转向盘的转动力矩≥第四阈值，扭矩增益为最小值。