四轴运动平台的执行器更换后的轨迹补偿方法

摘要

本发明涉及一种四轴运动平台的执行器更换后的轨迹补偿方法，包括以下步骤：1、记录初始坐标：由四轴运动平台驱动执行器移动到一校准器之上，并使执行器尖端接触到校准器，得到更换前执行器与校准器的相对位置以及此时的初始坐标；2、更换执行器后，以四轴运动平台的坐标将更换后的执行器移动到与初始坐标相同的X轴、Y轴和U轴坐标位置，然后使执行器尖端接触到同一校准器，得到更换后执行器与校准器的相对位置；通过更换前后的执行器与校准器的相对位置计算偏移量进行坐标补偿。本发明可以在更换执行器之后，执行器的尖端位置有变化，自动将原来作业轨迹任务中的坐标补偿变换，运动机构无需重新示教任务就能实现与原执行器相同的运动轨迹。

主权项

一种四轴运动平台的执行器更换后的轨迹补偿方法，所述四轴分别为X轴、Y轴、Z轴和U轴，X轴、Y轴和Z轴两两相互垂直，U轴为旋转轴，绕Z轴旋转且与X 轴和Y轴所在的平面平行，其特征在于，包括以下步骤：（1）记录初始坐标：由四轴运动平台驱动执行器移动到一校准器之上，并使执行器尖端接触到校准器，得到更换前执行器与校准器的相对位置以及此时的初始坐标；（2）更换执行器，初始坐标补偿：更换执行器后，以四轴运动平台的坐标将更换后的执行器移动到与初始坐标相同的X轴、Y轴和U轴坐标位置，然后使执行器尖端接触到同一校准器，得到更换后执行器与校准器的相对位置；通过更换前和更换后的执行器与校准器的相对位置计算偏移量进行坐标补偿；步骤（1）中，具体方法为：a、使用示教器使执行器移动到一校准器之上，调整执行器的X轴和Y轴坐标，使执行器的尖端在校准器的有效测试范围内；b、调整执行器的Z轴坐标，使执行器的尖端刚好接触到校准器的上表面，记录此时四轴运动机构的初始坐标（X_S,Y_S,Z_S,U_S）；c、由执行器的尖端在校准器的上表面上点一个点A，执行器沿U轴旋转180°后再由执行器的尖端在校准器的上表面上点一个点B，得到AB两点之间的距离R_S及AB两点的连线与任一参考线之间的角度α_S。