交通信号的映射和检测

摘要

系统和方法提供识别交通灯的三维位置的地图。可以从两个或更多个图像自动推断交通灯的方位、位置和方向。该地图接着可以用于帮助机器人车辆或者人工驾驶者识别交通信号(540)的位置和状态。

主权项

一种用于确定交通信号的三维位置的方法，所述方法包括：接收多个图像，所述多个图像中的每个图像与地理位置和方向信息相关联；通过计算机选择所述多个图像中的与接近交通十字路口的地理位置相关联的一个或多个图像；对每个所选择的图像，通过所述计算机识别所选择的图像中的红色、黄色和绿色物体；基于所识别的鲜明着色的红色、黄色和绿色物体生成交通信号标记组；基于两个或更多个所选择的图像的所述地理位置和方向信息，识别所述两个或更多个所选择的图像中的相关联的标记；过滤所述交通信号标记组以移除与交通信号灯以外的物体相对应的鲜明着色的红色、黄色或绿色物体的标记；基于(1)所识别的相关联的标记，(2)过滤后的交通信号标记组和(3)所述两个或更多个所选择的图像的所述地理位置和方向信息，确定交通信号的三维位置；和将所述交通信号的三维位置存储在所述计算机可访问的存储器中。