| 主权项 |
一种本质安全型机器人运动平台，包括机器人机体（10）、行走装置（31）、信号控制系统（11）和动力系统；其中，机器人机体（10）用于容纳和安装行走装置（31）、信号控制系统（11）、动力系统，并用于保持行走装置（31）、信号控制系统（11）、动力系统之间相对位置的固定；其特征在于：所述动力系统包括两个或两个以上电机模块（21），且各个电机模块之间互相电气隔离，每个电机模块（21）包括一个电机（212）、一个动力系统供电模块（211）；其中，所述动力系统中的每个供电模块（211）只对其所在的电机模块提供所需电源，每个电机模块（21）通过减速装置连接一个行走装置（31），向对应的行走装置（31）提供转矩，通过组合多个电机模块（21）的方式产生行走装置（31）和地面的作用力与反作用力，转换成机器人平台前进或者越障的动力；所述信号控制系统（11）包括控制信号通路（112）、1至多级控制模块（111）、信号控制系统供电模块（114）和信号模块（201），所述信号模块（201）经隔离器件（113）连接在控制信号通路（112）上，并由控制信号通路（112）最终与1至多级控制模块（111）连接；所述信号控制系统（11）中供电模块（114）只对控制模块（111）提供所需电源；信号控制系统（11）中的1至多级控制模块（111）通过隔离器件（113）、信号模块（201）、动力系统中电机（212）与动力系统连接起来，所述信号模块（201）接收信号控制系统（11）中的控制模块（111）发送的控制指令控制其所对应的电机（212）的运行；在每个电机模块（21）中，供电模块（211）的供电功率被限流器件限制，在供电模块外施加最不利的故障下，其电流电压特性仍能符合本质安全要求；在信号控制系统中，控制模块（111）及其对应的供电模块（114）满足本质安全要求，每个信号模块（201）的单体满足本质安全要求，控制模块和多个信号模块之间使用隔离器件相连接，多个信号模块上的电流不会引入控制信号通路或者控制模块产生叠加，从而使得整个信号控制系统满足本质安全要求。 |
