| 摘要 |
높은 신뢰성을 가지며 신속하게 티칭이 가능하도록 한 저비용의 반송 로봇의 티칭 방법을 제공한다. 복수의 실(B, C) 사이에서 처리해야 할 기판(S)을 지지한 상태에서 동일 평면 내부를 선회 및 신축 동작시켜서 상기 기판(S)을 소정의 위치에 반송하는 반송 로봇에 대해 그 반송 동작을 교시한다. 이때, 실(B, C) 사이에서 기판(S)을 반송할 때에 기판(S)을 검지하도록 배치된 적어도 1개의 검지 수단(2)을 이용하고, 반송 로봇을 반송 동작시키고, 미리 상기 반송 로봇의 작동 부분(11, 12)에 설치한 적어도 1개의 지표부(16, 17)를 상기 검지 수단(2)에 의해 검출하고, 이 검지 위치(2a, 2b)로부터, 상기 선회 및 신축 동작의 적어도 하나의 기점이 되는 기준 위치를 교시한다. |
