| 摘要 |
본 발명은 약품을 저장하였다가 사용자의 명령에 의하여 약품을 배출하는 자동 약품 관리 시스템에 사용되는 로봇의 작업툴에 관한 것으로, 특히 한 번에 다수의 약품을 운반할 수 있는 로봇의 작업툴에 관한 것이다. 이를 위하여 본 발명의 실시예에 따른 자동 약품 관리 시스템의 로봇 작업툴은 약품이 저장되는 다수의 선반의 전방 평면상에서 수직 또는 수평이동되며, 약품을 취출하는 로봇의 작업툴에 있어서, 작업툴에는 전후 방향(X 축)으로 함께 이송되고, 약품을 파지하도록 마주보는 내측면의 폭(Y 축)이 조절되는 한 쌍의 나란한 그립퍼를 포함하는 파지부와, 그립퍼로 파지 이송된 약품을, 다른 약품의 추가 운반을 위하여, 그립퍼의 파지 해제 후 전후방향(X 축)으로 약품을 이송하는 컨베이어벨트를 포함하는 바닥이송부가 구비되는 것을 특징으로 한다. |
