| 摘要 |
본 발명의 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어방법은 본체 전방을 촬영한 영상에서 씨드 픽셀을 선정하고, 상기 씨드 픽셀 주변의 픽셀들에 대해 그 픽셀이 속한 일정한 검색 영역을 수평 분할하여 구해지는 상부영역과 하부영역간의 밝기 차를 구하고, 상기 밝기 차가 가장 큰 검색 영역에 속하는 픽셀을 상기 영상에 표시된 오브젝트들 간의 경계를 구성하는 픽셀로 선정한다. 따라서, 영상을 통해 청소구역 내 존재하는 오브젝트들간의 경계를 빠르고 정확하게 파악할 수 있다. |
